机械手有效载荷和行程

       有效载荷是指机械手工业机器人能处理的重量，在数值上等于部件重量与臂端工具重量之和。因此在采购工业机器人的时候，应该估算出该机械手可能要操作的部件的最大重量，并从机械手供应商那里得到臂端工具的重量，算出有效载荷。工业机器人的机械手的转矩也是衡量其性能的一个重要参数。转矩的定义是力绕轴形成扭转和旋转的趋势，是有效载荷与机械手枢轴距离的函数。为确保机械手能操纵部件，就要比较实际转矩和机械手所能提供的可用转矩之间的大小。

    机械手的行程了解也是很有意义和重要的，行走的距离就是为人熟知的行程，它的大小与部件尺寸、下降位置和机器形状有关系。为了简便，这个距离通常按三轴定义：在本文我们将利用X、Y和Z三。请注意并不是所有的机械手制造商都是以这种方式来定义行程。一些定义轴的方法不同，而另一些采用了不同的命名习惯。确定所需行程的最简易方法是画出布局图。布局不仅确定出每一个行程，并且在平面规划图上确定出重要的事项，例如辅助设备、支撑柱和空隙区。