工业机器人类别
介绍人机交互的示例之前，让我们看看今天在工厂自动化中使用的前三种机器人↓↓↓
工业机器人处理焊接、码垛和提升等任务。它们固定在地板、天花板或墙上。位于控制柜内部的控制单元控制机器人。工业机器人与人的交互示例如下：工业机器人在产品上完成工作步骤后，人类开始取货并因此需要进入机器人的工作区域。
物流机器人用于仓库，其中机器人取货并将其带到包装站，或者机器人将货物从公司所在的一栋建筑物运输到另一栋建筑物。这些机器人在特定环境中移动，并且需要用于定位和映射的大量传感器以及用于防止碰撞的传感器。
协作机器人旨在与人类直接交互。与工业机器人的区别在于机器人和人类同时在同一对象上工作。一个示例是协作机器人在操作者的工作台上方握持对象，如此以来，它可以移动并任意转动对象用于视觉检查，并在必要时执行微调任务。协作机器人通常固定在桌子上，并且像工业机器人一样由控制单元控制。
人机交互的挑战
对于人类来讲，如何保持这种交互的安全性。并肩工作的同时，如何防止碰撞或事故？每个机器人类型的挑战可能完全不同。
工业机器人设计旨在快速、准确地执行任务。机器人手臂内的电机接收信号并执行。通常，机器人手臂不具备用于感测其环境的特征。它只是执行命令并移动到编程位置，不管途中是否存在一个对象。因此，为了防止事故，工业机器人通常在受保护的环境中操作。一个常见的设置是在机器人手臂周围放置光栅。光栅的输出连接到控制柜，其将检测光栅是否穿过并关闭机器人臂。另一种设置是在机器人手臂周围放置围栏并监视围栏门的锁。
物流机器人通常在人类可能在其周围的环境中操作。因此，机器人不仅需要用于定位和映射的传感器，而且需要用于检测人的传感器。可以使用超声波、红外或LIDAR等感测技术。除了用于防止碰撞的传感器之外，还需要备用传感器。如果机器人碰到物体，机器人内部的开关机械打开，关闭机器人，直到操作者再次进入操作模式。这对确保机器人停止，以防电子传感器内部出现故障很有必要。
复杂的交互发生在人和协作机器人之间。必须确保在机器人手臂与人或任何物体之间发生碰撞的情况下，机器人手臂中集成的传感器立即关闭机器人。如果一个传感器或其后的电子电路发生故障，机器人也会关闭。因此，机器人制造商必须在机器人系统中实现冗余，以快速检测并防止任何可能的碰撞情况。
